通常KUKA庫卡機(jī)器人模塊里面有許多個(gè)電路板維修，當(dāng)拿到一部有故障的庫卡機(jī)器人電路板維修的設(shè)備時(shí)，首先要根據(jù)故障現(xiàn)象，判斷出故障的大體部位，然后通過測量，把故障的可能部位逐步縮小，最后找到庫卡機(jī)器人主板故障所在。 要找到故障所在必須通過檢測，采用測引腳電壓方法來判斷，但這只能判斷出故障的大致部位，而且有的引腳反應(yīng)不靈敏，甚至有的沒有什么反應(yīng)。就是在電壓偏離的情況下，也包含外圍元件損壞的因素，還必須將集成塊內(nèi)部故障與外圍故障嚴(yán)格區(qū)別開來，因此單靠某一種方法對KUKA機(jī)器人主板維修是很難檢測的，必須依賴綜合的檢測手段。
KUKA機(jī)器人集成塊使用時(shí)，總有一個(gè)引腳與印制電路板上的“地”線是焊通的，在電路中稱之為接地腳。由于電路板維修內(nèi)部都采用直接耦合，因此，集成塊的其它引腳與接地腳之間都存在著確定的直流電阻，這種確定的直流電阻稱為該腳內(nèi)部等效直流電阻，簡稱R內(nèi)。當(dāng)我們拿到一塊新的集成塊時(shí)，可通過用萬用表測量各引腳的內(nèi)部等效直流電阻來判斷其好壞，若各引腳的內(nèi)部等效電阻R內(nèi)與標(biāo)準(zhǔn)值相符，說明這塊集成塊是好的，反之若與標(biāo)準(zhǔn)值相差過大，說明集成塊內(nèi)部損壞。